Muzeum powstało z przekształcenia Muzeum Tradycji warszawskiego Okręgu Wojskowego. Znajduje się w zabytkowej części Cytadeli - w dwukondygnacyjnym obiekcie fortecznym - kaponierze w południowej części Cytadeli.
Ekspozycje stałe pokazują historię jednostek frontowych i z czasów pokoju wojsk oraz służb podległych Dowództwu Wojsk Lądowych. Jednocześnie zwiedzić można skansen sprzętu i uzbronienia znajdujący się na terenie Cytadeli w sąsiedztwie Muzeum